“Yaskawa servo kontrolleýeri” we “kaaskawa servo kontrolleýeri” diýlip hem bilinýän kaaskawa servo sürüjileri (servodrives) sero hereketlendirijilerine gözegçilik etmek üçin ulanylýan kontrollerdir.Onuň funksiýasy adaty AC hereketlendirijilerindäki ýygylyk öwrüjisiniň işine meňzeýär we sero ulgamyna degişlidir Birinji bölüm ýerleşiş we ýerleşiş ulgamy.Adatça, geçiriji ulgamyň ýerleşişiniň esasy ýerleşişine ýetmek üçin sero hereketlendirijisi pozisiýa, tizlik we tork arkaly dolandyrylýar.Häzirki wagtda geçiriş tehnologiýasynyň ýokary derejeli önümidir.“Yaskawa” robot ulgamy toplumlaýyn tehniki hyzmat “Yaskawa servo drive” abatlaýyş programmasy.
“Yaskawa” robot servo sürüjileriniň umumy ýalňyşlyklary we çözgütleri
1. kaaskawa sürüjisine tehniki hyzmat moduly DC aşa wolt-näsazlyk hadysasy: Inwertoryň ýapylmagy we tizlenmegi wagtynda, modulyň DC aşa woltly näsazlyklary birnäçe gezek ýüze çykdy, bu ulanyjynyň ýokary woltly wyklýuçateline sebäp boldy.Ulanyjynyň awtobus naprýa .eniýesi gaty ýokary, 6KV elektrik üpjünçiliginiň hakyky awtobusy 6.3KV-den, 10KV elektrik üpjünçiliginiň hakyky awtobusy 10.3KV-den ýokary.Awtobus naprýa .eniýesi inwertora ulanylanda, modulyň giriş naprýa .eniýesi gaty ýokary bolýar we modul DC awtobusyň aşa woltdygyny habar berýär.Inwertoryň işe başlamagy wagtynda, kaaskawa servo sürüjisi 4HZ töweregi işleýän wagtynda inwertoryň DC awtobusy aşa naprýa .eniýedir.
Ultalňyşlygyň sebäbi: inwertoryň ýapylmagy wagtynda tizlenme wagty gaty çalt bolup, motoryň generator ýagdaýynda bolmagyna sebäp bolýar.Motor, nasos naprýa .eniýesini döretmek üçin modulyň DC awtobusyna energiýa berýär we DC awtobus naprýa .eniýesiniň aşa ýokary bolmagyna sebäp bolýar.Siteerdäki transformatorlaryň zawodyň standart simleri 10KV we 6KV bolany üçin, awtobus naprýa .eniýesi 10.3KV ýa-da 6.3KV-den ýokary bolsa, transformatoryň çykyş naprýa .eniýesi gaty ýokary bolar, bu modulyň awtobus naprýa .eniýesini ýokarlandyrar we aşa wolta sebäp bolar.“Yaskawa servo” sürüjisi, dürli fazaly modullaryň optiki süýümleriniň ters baglanyşygyny şol bir ýagdaýda bejerýär (mysal üçin, A4 we B4 optiki süýümleriň ters birikmesi), fazanyň naprýa .eniýesiniň aşa ýokary bolmagyna sebäp bolýar.
Çözgüt:
Upokarky / aşak wagt we tizlenme wagtyny dogry uzadyň.
Modulda aşa woltly gorag nokadyny ulanyň, indi hemmesi 1150V.
Ulanyjynyň naprýa .eniýesi 10.3KV (6KV) ýa-da ondan ýokary bolsa, transformatoryň gysga utgaşdyrylan ujuny 10.5KV (6.3KV) üýtgediň.“Yaskawa servo drive” tehniki hyzmaty optiki süýümiň nädogry birikdirilendigini ýa-da nädogry birikdirilen optiki süýümi düzediň.
2. Robot sanly AC sero ulgamy MHMA 2KW.Synag wagtynda güýç açylan badyna motor titreýär we köp ses çykarýar, soň bolsa sürüji 16-njy jaňy görkezýär. Meseläni nädip çözmeli?
Bu hadysa, adatça, sürüjiniň gazanjynyň gaty ýokary bolmagy, öz-özüni tolgundyrýan yrgyldama bilen baglanyşyklydyr.Ulgam girdejisini azaltmak üçin N.10, N.11 we N.12 parametrlerini sazlaň.
3. 22 belgili duýduryş, AC AC servo sürüjisi işledilende ýüze çykýar.Näme üçin?
22-nji duýduryş kodlaýjynyň ýalňyş duýduryşydyr.Sebäpler köplenç:
A. Kodlaýjy simlerde näsazlyk bar: birikme kesilmegi, gysga utgaşma, nädogry birikme we ş.m. Üns bilen barlaň;
B. Motorda kodlaýjy zynjyr tagtasynda näsazlyk bar: nädogry gabat gelmek, zeper ýetmek we ş.m. abatlamak üçin iberiň.
4. Haçan-da robot servo hereketlendirijisi gaty pes tizlikde işlese, käwagt tizlenýär we kämahal süýrenmek ýaly haýallaýar.Men näme etmeli?
Servo motorynyň pes tizlikli süýrenmek hadysasy, adatça ulgamyň gaty pes bolmagy sebäpli ýüze çykýar.Ulgam girdejisini dogry sazlamak ýa-da sürüjiniň awtomatiki girdejini sazlamak funksiýasyny işletmek üçin N.10, N.11 we N.12 parametrlerini sazlaň.
5. Robot AC servo ulgamynyň ýerleşiş dolandyryş tertibinde dolandyryş ulgamy impuls we ugur signallaryny çykarýar, ýöne öňe aýlanmak buýrugy ýa-da ters öwrüm buýrugy bolsun, hereketlendiriji diňe bir tarapa aýlanýar.Näme üçin?
Robot AC servo ulgamy pozisiýa dolandyryş re iniminde üç dolandyryş signalyny alyp biler: impuls / ugur, öňe / ters impuls we A / B ortogonal impuls.Sürüjiniň zawod sazlamasy A / B kwadratura impulsydyr (No42 0), No42-den 3-e üýtgediň (impuls / ugur signaly).
6. Robot AC servo ulgamyny ulananyňyzda, servo-ON hereketlendirijiniň göni aýlanmagy üçin motory oflayn dolandyrmak üçin signal hökmünde ulanylyp bilnermi?
SRV-ON signaly kesilende hereketlendiriji awtonom (erkin ýagdaýda) gidip bilýän hem bolsa, motory işletmek ýa-da duruzmak üçin ulanmaň.Motory açmak we öçürmek üçin ýygy-ýygydan ulanmak sürüjä zeper ýetirip biler.Oflayn funksiýany durmuşa geçirmeli bolsaňyz, oňa ýetmek üçin dolandyryş re modeimini üýtgedip bilersiňiz: servo ulgamynyň pozisiýa gözegçiligini talap edýändigini göz öňünde tutup, dolandyryş re modeimini saýlamak parametrini No02-den 4-e belläp bilersiňiz, ýagny re modeim pozisiýa gözegçilik we ikinji re modeim tork dolandyryşydyr.Soňra dolandyryş re modeimini üýtgetmek üçin C-MODE ulanyň: pozisiýany dolandyranyňyzda, sürüjini bir re inimde işlemek üçin C-MODE signalyny açyň (ýagny pozisiýa gözegçilik);awtonom işlemeli bolanda, sürüjini ikinji re inimde (ýagny tork dolandyryşy) işlemek üçin C-MODE signalyny açyň.Tork buýrugy giriş TRQR simli bolmansoň, hereketlendirijiniň çykyş momenti nola deňdir, şeýlelik bilen oflayn işlemäge ýeter.
7. CNC freze maşynynda ulanylýan robot AC servo analog dolandyryş re iniminde işleýär we pozisiýa signaly sürüjiniň impuls çykyşy bilen gaýtadan işlemek üçin kompýutere berilýär.Gurmakdan soň düzediş wagtynda, hereket buýrugy berlende, motor uçar.Munuň sebäbi näme?
Bu hadysa, sürüjiniň impulsynyň çykyşyndan kompýutere iýmitlenip, oňyn seslenme döredip, A / B kwadratura signalynyň nädogry faza yzygiderliligi bilen ýüze çykýar.Aşakdaky usullar bilen işlenip bilner:
A. Nusga alma programmasyny ýa-da algoritmi üýtgediň;
B. Fazanyň yzygiderliligini üýtgetmek üçin sürüjiniň impuls çykyş signalynyň A + we A- (ýa-da B + we B-) çalyşmagy;
C. No45 sürüjiniň parametrini üýtgediň we impuls çykyş signalynyň faza yzygiderliligini üýtgediň.
8. Motor bir tarapa beýleki tarapa has çalt işleýär;
(1) ultalňyşlygyň sebäbi: Çotgasyz hereketlendirijiniň fazasy nädogry.
Çözgüt: Dogry tapgyry tapyň ýa-da tapyň.
(2) Şowsuzlygyň sebäbi: Synag üçin ulanylmasa, synag / gyşarmak wyklýuçateli synag ýagdaýynda.
Robot sürüjisine hyzmat etmegiň usuly: Synag / gyşarma wyklýuçatelini gyşarmak ýagdaýyna öwüriň.
(3) Şowsuzlygyň sebäbi: gyşarmak potensiometriniň ýagdaýy nädogry.
Kaaskawa sürüjisini abatlamak usuly: Täzeden düzmek.
9. Awtoulag duralgalary;“Yaskawa servo” sürüjini abatlamak çözgüdi
(1) ultalňyşlygyň sebäbi: Çalt seslenmäniň polýarlygy nädogry.
Çözgüt: Aşakdaky usullary synap bilersiňiz.
a.Mümkin bolsa, pozisiýa seslenme polýarlygy başga bir ýere geçiriň.(Käbir disklerde bu mümkin
b.Takometr ulanýan bolsaňyz, sürüjä TACH + we TACH- çalyşyň.
c.Kodlaýjy ulanýan bolsaňyz, sürüjä ENC A we ENC B çalyşyň.
d.HALL tizlik re modeiminde bolsa, sürüjä HALL-1 we HALL-3 çalyşyň, soňra Motor-A we Motor-B çalşyň.
(2) ultalňyşlygyň sebäbi: Kodlaýjynyň tizligine seslenme ýüze çykanda, kodlaýjynyň elektrik üpjünçiligi güýji ýitirilýär.
Çözgüdi: 5V kodlaýjynyň elektrik üpjünçiligine birikmäni barlaň.Elektrik üpjünçiliginiň ýeterlik tok berip biljekdigine göz ýetiriň.Daşarky elektrik üpjünçiligini ulanýan bolsaňyz, bu naprýa .eniýeniň sürüjiniň signal meýdançasyna degişlidigine göz ýetiriň.
10. Osiloskop sürüjiniň häzirki gözegçilik netijesini barlanda, hemmesiniň sesiniň we okalmaýandygy anyklandy;
Ultalňyşlygyň sebäbi: Häzirki gözegçilik çykyş terminaly AC elektrik üpjünçiliginden (transformator) izolirlenen däldir.
Bejergi usuly: DC woltmetrini tapmak we synlamak üçin ulanyp bilersiňiz.
11. LED çyrasy ýaşyl, ýöne hereketlendiriji hereket etmeýär;
(1) thealňyşlygyň sebäbi: Motoryň bir ýa-da birnäçe ugurda işlemegi gadagan.
Çözgüdi: + INHIBIT we –INHIBIT portlaryny barlaň.
(2) ultalňyşlygyň sebäbi: Buýruk signaly sürüjiniň signal meýdançasyna birikdirilmedi.
Çözgüdi: Buýruk signal meýdançasyny sürüjiniň signal meýdançasyna birikdiriň.
“Yaskawa” robot servo sürüjisine hyzmat etmek çözgüdi
12. Işledilenden soň sürüjiniň LED çyrasy ýakylmaýar;
Şowsuzlygyň sebäbi: Elektrik üpjünçiliginiň naprýa .eniýesi iň pes naprýa valueeniýe talaplaryndan az.
Çözgüdi: Elektrik üpjünçiliginiň naprýa .eniýesini barlaň we ýokarlandyryň.
13. Motor aýlananda, yşyk çyrasy ýakylýar;
(1) Şowsuzlygyň sebäbi: HALL fazasyndaky ýalňyşlyk.
Çözgüdi: Motor fazasyny sazlaýjy wyklýuçateliň (60 ° / 120 °) dogrudygyny barlaň.Çotgasyz hereketlendirijileriň köpüsinde 120 ° faza tapawudy bar.
(2) Şowsuzlygyň sebäbi: HALL datçiginiň näsazlygy
Çözüw: Motor aýlananda A zaly, B zaly we C zalynyň naprýa .eniýesini kesgitläň.Naprýatageeniýe bahasy 5VDC bilen 0 arasynda bolmaly.
14. LED yşyk hemişe gyzyl bolup galýar;
“Yaskawa” robot sürüjisiniň näsazlygynyň sebäbi: Bir näsazlyk bar.
Çözgüdi: Sebäp: aşa wolt, wolt, gysga zynjyr, aşa gyzmak, sürüji maýyp, HALL nädogry.
Aboveokardakylar, kaaskawa robot servo sürüjileri bilen baglanyşykly käbir umumy kemçilikleriň gysgaça mazmuny.Hemmeler üçin gaty peýdaly bolar diýip umyt edýärin.“Yaskawa” robot öwrediji maýatnik, “Yaskawa” robot ätiýaçlyk şaýlary we ş.m. hakda soraglaryňyz bar bolsa, maslahat berip bilersiňiz: “Yaskawa” robot hyzmatyny üpjün ediji
Iş wagty: Maý-29-2024
